苹果AR/VR专利探讨单目SLAM的初始化解决方案
在真实环境中追踪包括至少一个camera的移动设备，亦即确定camera姿态（运动）
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（映维网Nweon 2022年09月06日）真实环境的camera姿态（camera运动）估计和/或数字重建是常见且具有挑战性的任务，例如3D对象重建和增强现实可视化等。camera姿态估计的任务是计算camera与参考对象（或环境）之间的空间关系或变换。camera姿态描述了camera在一个位置相对于同一camera在另一位置的姿态，而空间关系或变换则描述了三维空间中的平移、旋转或其组合。
基于视觉的方法常用于计算camera姿态，例如SLAM。其中，可以根据camera捕获的环境的一个或多个图像来计算camera相对于环境的姿态（或运动）。这种基于视觉的方法依赖于捕获的图像，并且需要图像中的可检测视觉特征。
对于为AR开发的各种基于单目视觉的SLAM系统，特别移动手持式AR应用，常见的挑战和限制包括SLAM系统的初始化和度量尺度因子的确定。
大多数SLAM系统必须初始化，而初始化必须通过camera在获取真实环境的两幅图像之间的明显移动来完成。不同的运动要求从两个不同的camera位置捕获两个图像，与到环境的距离相比要具有足够的位移。所以，从零开始手动初始化单目SLAM非常具有挑战性，因为用户无法直观地移动手持设备的camera以实现足够的位移。
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