真实力反馈 Dexta Robotics正创造VR手部交互的未来

（YiViAn 2016年8月25日）能创造包括VR在内的核心体验的技术发展得很快，但随着VR头显变得越来越先进，企业正在寻找VR中的下一个飞跃将从何处诞生。可以说，下一个技术进步很有可能跟输入方式有关。到2016年底，市场上将会出现三个主要VR平台，他们的系统都会配备动作控制器。HTC Vive已经提供了基于Lighthouse追踪系统的动作控制器；Oculus的Touch将会在年底前上市；而PlayStation VR的Move控制器将会随着头显一同在10月份发售。那么，VR的下一步应该怎么走呢？

昨天，YiViAn有报道说Leap Motion发布了手势交互引擎，实现更真实的握持。但如果你一直有关注YiViAn，那么你可能记得Dexta Robotics。Dexta Robotics团队带来的Dexmo Exoskeleton手部动作捕捉装置不仅能让用户与虚拟物体进行交互，同时还能让用户感知到物体的大小和硬度，从而让用户触摸到虚拟现实。在YiViAn看来，这是更真实的下一代VR输入方式。

Dexta Robotics宣传视频

Dexta Robotics是Dexmo手部动作捕捉装置背后的开发团队，这个能提供力反馈的机械外骨骼手套可以模拟在虚拟现实中触摸物体的动作。Dexta相信这个先进的触觉反馈形式是VR体验的下一个发展方向。现在，Dexta再次出现在我们的视线中，他们已经准备好展示其产品的最新迭代。

Dexmo可以捕捉完整的手部动作，并提供“instant force feedback” （即时力反馈）。该团队声称，借助Dexmo，你可以感受到虚拟物体的大小、形状、以及硬度。“你可以触摸到数字世界。”当用户的虚拟化身遇到一个虚拟物体时，可通过Dexmo的“dynamic grasping-handling”（动态握持处理）算法来感受到虚拟物体的物理性质，而这个软件会向用户提供各种类型的力反馈。实际上，这个装置会向手指提供反作用力，使得虚拟物体可以提供一种“反推”的感觉，就如同在触摸真实的物体一样。

这已经足以令人留下深刻的印象了，但由于应用了力作用的可变性，这个装置还可实现柔性触觉反馈。例如，你可以感受到橡皮鸭的柔软度和岩石的硬度。你可以通过上面的演示视频来感受这个装置的一些实际应用。“我们进行过很多的测试研究，分别通过Vive控制器和Dexmo来完成特定的任务。例如转动旋钮、抓住一个不规则形状的物体、弹钢琴、按下按键、投球。跟我们想象中的一样，根本没有对手！用户更喜欢Dexmo，他们还表示Dexmo所带来的沉浸感远强于Vive控制器。”

现在，Dexmo与两个Vive控制器串联使用，Vive控制器会绑在用户的手臂上以提供手部的定位追踪。无论是通过Lighthouse追踪技术的授权（Valve最近已向开发者开放），还是其他方式，Dexta都希望以后能把这种追踪能力嵌入到Dexmo Exoskeleton中。

对于软件集成，Dexta向开发者提供了一个SDK，为虚拟物体添加物理性质，这样子VR体验就可将数据发送到由电池驱动的装置中，通过NRF来实现与主机的无线通信。Dexta表示蓝牙和WiFi“太慢了”，不能满足他们的需求。

Dexta现在已经准备好展示Dexmo的最新迭代，他们相信这个迭代代表着最终产品所能提供的核心性能。

为了可以更好的了解Dexmo的历史和未来，下面是YiViAn带来的美国媒体RoadtoVR对Dexta Robotics的CEO谷逍驰（Aler Gu）的采访。

Road to VR: 自从我们第一次看过Dexmo之后，这个设备已经取得了很大的进展。可以跟我们说一下你们所达到的一些关键里程碑吗？

延伸阅读：Dexta Robotics：虚拟现实的柔性触觉反馈

谷：Dexmo确实已经取得了很大的进展。在2013年10月份启动Dexmo项目之后，我们便一直在优化这个设置：

• 在2014年6月，我们提出了“switching force feedback”（二元力反馈）这个设计，也已经证明这个概念并在美国申请了专利。
• 在2014年10月份，我们在Kickstarter上启动了众筹项目，随后又取消了。但在生产出Dexmo之后，我们找到了筹集资金的其他方法。
• 在2015年6月，我们实验了“variable force feedback”（可变力反馈）设计和其他一些力反馈，并被证实是可行的。我们也申请了专利以保护这个IP。
• 在2016年2月，我们的力反馈单元成功实现量产，并被组装到Dexmo中。对于我们来说这非常重要，因为这个力反馈单元是从零开始设计的，我们付出了很多的努力，让其从“基本可行”变成“可进行稳定量产的产品”。
• 在2016年6月份，我们完成了多个Unity demo来展示了Dexmo的能力。而我们的SDK也最终完成了。

Road to VR: 你的宣传视频预测，Dexmo将会为各个不同的行业带来帮助。但我在想，你有考虑过消费者设备吗？这么一款消费者产品的售价大概是多少呢？

谷：现在讨论价格的时机还不成熟。在真正把Dexmo出售给消费者之前，我们需要确保这个产品是开箱即用的。所以我们目前的计划是与其他优秀的VR开发公司合作，并提供可以达到的最佳沉浸体验。当用户得到他们的Dexmo之后，他们会马上意识到这个创新产品是极具颠覆性的。我们也有兴趣与VR/MR行业的领导者进行交流，寻找深度合作的机会。

Road to VR: 你们正在使用SteamVR控制器来提供定位追踪。你们对最终产品的定位追踪又有着怎样的计划呢？你们会从Valve手上获取Lighthouse追踪技术的授权吗？

谷：有趣的是，在两年前我们需要跟人们解释“定位追踪这个问题已经被解决了”，但现在多亏了Valve，我们不再需要这样子做了。大家都已经明白。很容易可以把lighthouse追踪系统嵌入Dexmo中，而我们绝对会考虑这一点。

除了Lighthouse之外，Dexmo还可以支持其他任何的追踪方法。例如，我们之前曾尝试使用Hololens API提供的追踪坐标，你甚至不需要设置lighthouse系统。我想说的是：Dexmo解决的问题是集成力反馈的手部追踪。任何东西都可以提供追踪，因为现在开发者有很多选择。

Road to VR: 目前的单元组件重量是多少，电池续航能力又是怎样？这些元件会使用蓝牙、WiFi吗？

谷：任何事情在完成之前都不是绝对的，但我可以告诉你一个概念：Dexmo比iPhone 6 Plus重一点（大概172克），并可以变得更轻。电池在充满电之后，理想的状态是可持续4小时。它使用NRF模块来进行无线通信。Wifi和蓝牙太慢了，不适合我们。

Road to VR: 开发Dexmo有多简单呢？例如，如果一名开发者拿着你们的SDK并添加Dexmo的集成，要实现这一点会涉及什么东西呢？

谷：Dexmo非常方便开发者的使用，并有大量的说明文档。通过我们的SDK，libDexmo，在阅读完文档之后任何的开发者都可以在数小时内掌握Dexmo。我们制作了一些Unity插件，跟Vive的很类似。开发者只需要伸出双手，我们的算法就会自动处理各种抓握动作的所产生的物理效果。老实说，开发者需要做的事情只是将碰撞检测器和硬度添加到物体上就可以了。

Road to VR: 可以跟我们说一下在2014年的时候为什么取消Kickstarter的众筹项目吗？

谷：我们于2014年在Kickstarter上展示的只是一个概念。当我们看到大家的反响，我们感到很荣幸。但我们很快意识到，跟我们当时可以做到的东西相比，他们期待得更多。大部分的支持者希望看到可以立即使用的一体化产品，并有完整的平台支持。在当时，VR的发展情况并不像现在这样。我们知道如果大家缺少一定的知识，甚至是不能自行安装追踪系统，那么他们在使用这个产品的时候将会吃很多的苦头。所以，我们当时需要远远超过20万美元的资金来研究和生产可以满足人们（不现实的）期望的产品。

所以我们需要做出决定：是拿着这些钱，并假装这些问题不存在，欺骗我们的支持者，然后提供一个没有人会满意的糟糕产品（或许像ControlVR一样根本不提供产品）；或者是负起责任来，做出正确的选择，致力于解决困难，而不是说说而已，当我们真的拥有一个更好的产品时再回来。

作为一名工程师，我不喜欢满嘴跑火车。我相信产品会说明一切。我希望大家可以感受到我们为这个产品而付出的时间和努力。当时的决定并不容易，但我很高兴我们做出了一个正确的选择。现在，我可以很高兴的说这个技术终于可以满足我对它的所有期望了。

引用参考：Paul James@roadtovr