苹果联合多所高校开展基于Vision Pro的人形机器人训练研究

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苹果正在与加利福尼亚大学圣迭戈分校，卡内基梅隆大学，华盛顿大学和麻省理工学院共同展开研究

（映维网Nweon 2025年05月26日）为了帮助训练人形机器人，诸如特斯拉和英伟达等机构和团队纷纷把目光投向了XR头显。通过这种方式，人型机器人可以1：1地复刻映射人类操作员的动作，而软件可以以实现第一人称视频的实时传输和精确控制输出，同时保持极低延迟。

现在，苹果同样有参与其中，并正在与加利福尼亚大学圣迭戈分校，卡内基梅隆大学，华盛顿大学和麻省理工学院共同展开基于Apple Vision Pro的人形机器人训练研究。

值得一提的是，彭博社早前报道称，苹果正在研发能够在杂乱空间中穿行并处理洗碗等家务的机器人。

研究人员主要探索了一个更具可扩展性的数据源，以自我为中心的人类演示，从数据和建模的角度减轻人形机器人和人类之间的具身差距。

团队收集了一个自中心的数据集（PH2D）。其中，Apple Vision Pro可以记录人类操作员的实际动手操作，包括抓取和抬起等动作，并在录制过程中提供语音指导。然后，视频会放慢并用于机器人训练。

他们同时训练了人类-人形机器人行为策略HAT。HAT的状态-动作空间对于人类和人形机器人是统一的，并且可以对人形机器人的动作进行微分重定向。

相关论文：Humanoid Policy ~ Human Policy

实验结果表明，这种解决方案显著提高了数据收集效率，改善了策略鲁棒性和泛化性。