微软XR专利提出以轻量级方式收集遥测数据并更新3D映射
以轻量级和增强隐私的方式收集遥测数据并更新3D映射
（映维网Nweon 2023年12月13日）环境的3D映射是环境中的3D位置和与3D位置相关的捕获图像的集合。所述关联或者来自描述环境中3D位置的landmark的捕获图像，或者来自由具有环境中的3D位置和方向的捕获设备捕获的图像。绘制的环境是任何室内或室外环境，如家庭、办公室内部、花园、公共火车站或其他环境。
遥测数据可以用于映射优化。但由于各种原因，包括隐私、安全、缺乏计算资源、缺乏通信网络带宽等，目前难以获得合适的遥测数据。所以在名为“Collecting telemetry data for 3d map updates”的专利申请中，微软提出了一种以轻量级和增强隐私的方式收集遥测数据并更新3D映射的方式。
所述方法包括执行第一重定位事件，其中：来自姿态追踪器在时间t1的观测的数据用于计算姿态追踪器的第一3D映射姿态，并且接收姿态追踪器在时间t1的第一本地姿态。第二重定位事件发生，其中根据来自当时的观测的数据计算姿态追踪器的第二3D映射姿态，并且接收姿态追踪器在时间t2的第二本地姿态。
计算第一和第二3D映射姿态之间的第一相对姿态。计算第一和第二本地姿态之间的第二相对姿态。作为第一相对姿态和第二相对姿态之间的差的残差存储为用于更新3D映射的过程的输入。
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