苹果最新AR/VR专利提出通过多次扫描在低照明下进行检测追踪
通过多次三维扫描来执行对象检测
（映维网 2020年01月20日）混合现实/增强现实头显和移动设备一般都包括用于捕获真实世界环境图像的图像传感器。对于一系列的增强现实应用，其需要头显或移动设备检测和追踪图像帧中的对象。但当捕获条件与检测条件不匹配时，系统可能无法检测和追踪对象。比如说，如果执行录制时的照明与执行检测时的照明不同，系统可能无法检测到对象。
为了解决这个问题，苹果希望通过多次三维扫描来执行对象检测，从而解决捕获条件与检测条件不匹配时的问题。
日前美国专利商标局公布了一份名为“Object Detection Using Multiple Three Dimensional Scans的苹果专利申请”。
其中，发明文件描述的实施例使用在不同条件下对对象的多次扫描来促进对象检测。例如，可以通过在第一条件（如明亮照明）下在第一路径移动图像传感器来捕获对象的图像，从而创建对象的第一扫描。然后可以通过在第二条件下（如昏暗照明）在第二路径移动图像传感器来捕获对象的附加图像，从而创建对象的第二扫描。
第一扫描数据可以包括从第一坐标系中的多个图像传感器位置捕获的图像。第二扫描数据可以包括从第二坐标系中的多个图像传感器位置捕获的图像。
接下来，设备确定第一坐标系和第二坐标系之间的变换以促进对象检测。在一个实施例中，通过将第一扫描数据的一个或多个图像与第二扫描数据的一个或多个图像进行匹配来确定变换；在一个实施例中，通过确定与第一扫描数据的第一图像和第二扫描数据的第二图像相关联的图像传感器姿态之间的偏移来确定变换；在一个实施例中，通过将与第一扫描数据相关联的第一点云与与第二扫描数据相关联的第二点云对齐来确定变换。
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