研究员为HoloLens 2 AR引导操作提出鲁棒性更强的姿态追踪
用于AR引导和远程操作的鲁棒目标姿态追踪
（映维网Nweon 2024年05月28日）MR头显越来越多地用于手动任务的指导，包括器械装配、维护和检查、物理治疗和康复、手术指导、甚至运动指导。通过将虚拟内容与真实环境融合，MR可以在完成任务时实现无缝的指导。对于这一点，快速，准确，鲁棒的对象姿态追踪必不可少，尤其是远程操作。
所以，加拿大不列颠哥伦比亚大学着手开发了基于HoloLens 2的六自由度姿态追踪系统，而它对标记遮挡的鲁棒性更强，并且在22 Hz时实现1.77 mm和1.51°的精度。
为了实现这一点，团队使用HoloLens 2的红外摄像头，并详细描述了一种更鲁棒的点对应算法。这是基于点间欧氏距离比较，但使用了一种新颖的voting-based方法。其中，所提出的方法对噪点具有鲁棒性，并且与基于优化的方法不同，它可以只分配确信已知的点子集。
平方根UKF用于姿态估计，并可选择融合来自可能安装在追踪工具的惯性测量单元IMU的数据。这使得追踪系统具有鲁棒性。另外，所描述的SR-UKF模型对于这个应用而言是新颖的，因为它不是直接追踪姿态，而是追踪单个标记位置。通过这种方式，它更适合标记位置是输入而不是姿态本身的HoloLens 2等系统，
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