谷歌专利为XR VIO 6DOF追踪提出结合基于机器学习的测量提高SfM校准的准确性
通过结合基于机器学习的测量提高SfM校准的准确性
（映维网Nweon 2023年08月03日）视觉惯性里程计VIO可用于为AR/VR体验提供六自由度。VIO运行过程会利用多种系统，例如摄像头和运动传感器，而且它们可以作为VIO系统的元件一起进行操作校准。但一个问题是，VIO系统可能无法以必要的运动量进行精确的操作校准，而如果没有精确的操作校准，最终用户操作过程中的姿态和方向估计可能不准确。
针对这个问题，谷歌在名为“Visual inertial odometry with machine learning depth”的专利申请中提出了具有机器学习深度的VIO，通过基于使用神经网络生成的每个帧的深度图来确定图像的深度和/或帧之间的相对深度，并使用校准参数来确定深度测量置信度和/或优化VIO系统的校准状态。
简单来说，通过结合基于机器学习的测量提高传统SfM校准的准确性。
团队指出，所述系统的优点是在用户操作期间改进了VIO使用校准值的估计，包括在低运动(例如低视差)和高运动(例如高视差)条件下操作的校准期间精确计算或估计姿态。
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